|
41626 Motion Control |
| Engelsk titel: Motion Control |
|
Sprog: Engelsk Point: 10, Ekstern censur. |
|
| Type: civilkursus, udbydes under åben uddannelse, Diplom(M) |
|
Eksamensplacering: |
F2-A (maj 29 2002), E2-A (dec 12 2001)
|
|
Vejledende placering: Sidst i studiet. (civil), 6. eller 7. semester (diplom) |
|
Undervisningsform: Forelæsninger, gruppearbejde og projektopgave med laboratorieøvelser. Derudover tilbydes hjemmeopgaver. |
Evalueringsform: Skriftlig eksamen og bedømmelse af rapport(er)
I bedømmelsen vægtes den skriftlige eksamen med 2/3 og bedømmelse af rapport(er) med 1/3. |
| Karakter: 13-skala |
| Tidligere kursus: C8221,72137,72237 |
| Faglige forudsætninger: 72231 eller 50300 |
| Kursusmål: At lære deltagerne at forstå og anvende den moderne Styretekniks begreber, principper og metoder til tilstandsmodellering, simulering og konstruktion, hvori der indgår arbejde med performancespecifikationer, modelformulering, analyse, simulering, syntese og implementering af multivariable dynamiske systemer med hovedsigte på styring af maskiner og maskinsystemer. Lære deltagerne at anvende edb værktøjer til analyse og design af sådanne systemer (MATLAB, SIMULINK, Real Time Vissim, samt Implementering i laboratoriet). |
| Kursusindhold: Formulering af styreproblemet og designproblemet i forbindelse med design af systemer til styring af maskiner og maskintekniske systemer. Modellering, analyse, simulering, design og eksperimentel evaluering af sådanne dynamiske systemer ved brug af tilstandsvariabelmetoden. Tilstandsmodellering af maskindynamik i komponenter og maskinsystemer med vægt på transmissioner, gear, drev, ventiler, aktuatorer og robotter. Lineære tidsinvariante systemer. Ulineære og tidsvarierende systemer. Linearisering af ulineære systemer. Formulering og vurdering af kravspecifikationer. Egenværdier og egenvektorer. Stabilitetsanalyse. Styrbarhed og observerbarhed. Tilstandstilbagekobling for MIMO systemer. Regulatordesign. Servosystemdesign. Observer design. Reduceret ordens observer. Design af styringer til maskiner og maskintekniske systemer. Pole-assignment metoden. Ackermanns formel. Modeltransformation af kontinuerte systemer til tidsdiskrete systemer med henblik på computerstyring af maskintekniske systemer. Regulator og servosystem design af tidsdiskrete systemer med observer. Metoder til modellering og styring af ulineære maskintekniske systemer. Projektopgave med laboratorieøvelse vedr. modellering, simulering og eksperimentel evaluering af styrede maskinsystemer. |
| Kontaktperson: Finn Conrad, building 358, (+45) 4525 6286, fc@mek.dtu.dk |
| Institut: 041 Institut for Mekanik, Energi og Konstruktion |
| Nøgleord: Tilstandsmodellering, Tilstandsstyring, Multivariable maskinsystemer, Observer design, Pole-assignment |
| Opdateret: 07-05-2001 |
|
|
