|
72237 Videregående Styreteknik
| |
Engelsk titel: Advanced Control Engineering
| |
| | Type: | Å, Sprog: E |
| basiskursus og ph.d. kursus |
|
|
Point:
5 point |
|
| Tidligere kursus: C8221,72137 |
| Udbydes af:
Institut for Konstruktions- og Styreteknik
(IKS) |
| Faglige forudsætninger: 72131/72231,50101/50300 |
| Vejledende semester:
Sidst i studiet. |
| Undervisningsform: Forelæsninger og projektopgave. Derudover tilbydes hjemmeopgaver. |
| Evalueringsform:
Skriftlig eksamen. Projektopgaven tæller halvdelen af eksamenskarakteren.
(13-skala
) |
| Kontaktperson: |
Jianjun Zhou, IKS, bygn. 358, tlf. 4525 6279 |
|
| Kursusmål: At lære deltagerne at forstå og anvende den moderne Styretekniks begreber, principper og metoder til tilstandsmodellering, simulering og konstruktion, hvori indgår arbejde med performencespecifikationer, modelformulering, analyse, simulering og syntese af multivariable dynamiske systemer med hovedsigtet på maskinkonstruktion og på styring af maskiner og maskinsystemer. Lære deltagerne at anvende edb baserede metoder til analyse og design af sådanne systemer (MATLAB, Control Toolbox og SIMULINK). |
| Kursusindhold: Formulering af styreproblemet og designproblemet i forbindelse med design af systemer til styring og overvågning af maskiner og maskintekniske systemer. Modellering, analyse, simulering og design af sådanne dynamiske systemer ved brug af tilstandsvariabelmetoden. Tilstandsmodellering af maskindynamik i maskintekniske systemer og komponenter såsom robotter, transmissioner, gear, aktuatorer, drev og ventiler. Lineære tidsinvariante systemer. Ulineære og tidsvarierende systemer. Linearisering af ulineære systemer. Formulering og vurdering af kravspecifikationer. Egenværdi og egenvektorer.Stabilitetsforhold. Styrbarhed og observerbarhed. Tilstandstilbagekopling for MIMO systemer. Regulatordesign. Servosystemdesign. Observer design. Reduceret ordens observer. Design af styringer til maskiner og maskintekniske systemer. Pole-assignment metoden. Ackermanns formel. Modeltransformation af kontinuerte systemer til tidsdiskrete systemer med henblik på computerstyring af maskintekniske systemer. Regulator og servosystem design af tidsdiskrete systemer med observer. Metoder til modellering og styring af ulineære maskintekniske systemer. Feedback Linearisering. Phase-plane analyse. Beskrivende funktions analyse. Lyapunov stabilitets analyse. Introduktion til adaptiv styring af maskintekniske systemer. Projektopgave vedr. modellering, simulering og konstruktion af styrede maskinsystemer. |
|
|
